Pengendali Logika Cerdas Fuzzy Dengan Kemampuan Pencapaian Target Dan Menghindari Halangan Pada Sistem Navigasi Autonomous Mobile Robot

Abstract

Makalah ini memaparkan implementasi pengendali cerdas fuzzy fuzzy logic control) pada sistem navigasi autonomous mobile robot (AMR) pada proyek robot Ganda 1. Sistem kendali yang diterapkan pada AMR di sini mempunyai dua sifat dasar yaitu sifat mencapai target (target reaching behavior) dan sifat menghindari halangan (obstacle avoidance behavior). Aturan fuzzy disusun dengan menentukan target di posisi tertentu, kemudian berdasarkan informasi posisi robot melalui sensor rotary encoder yang telah diubah menjadi informasi dalam kooretnci lazrtesian, sistem /control logika berbasis fuzzy akan memberikan sinyal kendali pada motor penggerak utama kiri maupun kanan untuk mencapai targetnya sesuai dengan relasi aturan penalarannya fiaLYnYa Sedangkan apabila dalam usahanya mencapai target, apabila ada halangan (obstacle) pada lintasan tersebut, maka informasi adanya halangan ditangkap oleh sensor ultrasonik yang ditempatkan pada sekeliling robot yang akan diubah menjadi informasi jarak halangan. Berdasarkan informasi jarak tersebut, pengendali fuzzy akan menghasilkan sinyal keluaran untuk menggerakkan motor penggerak utama kiri maupun kanan, agar AMR dapat menghindari rintangan dan menemukan lintasan semula kembali. Pengujian sistem kendali berbasis logika fuzzy pada sister?: navigasi AMR terintegrasi (sifat ncapaian target dan sifat menghindari halangan) ini menghasilkan tingkat kesalahan yang dihasilkan pengujian dengan halangan lebih besar daripada pengujian tanpa halangan.