Aplikasi CANLinkDriver Pada CT Library untuk Mengatur Kecepatan Motor Dc

Abstract

Pustaka Communication Threads (CT Library), yang dikembangkan oleh Control Engineering group dari University of Twente, mengeksplorasi pemisahan bagian program yang tidak tergantung hardware dan yang tergantung hardware (hardware independent and hardware dependent parts). Hal ini akan membuat migrasi sebuah program dari sistem yang satu ke sistem yang lain, sebab programmer tinggal mengubah bagian yang nterupalcan hardware-specific. Bagian yang hardware dependent ini dinamakan link driver dalam CT Library. Link driver ini berkaitan dengan peripheral yang terdapat dalam sebuah minimum sistem. Setiap peripheral akan memiliki link driver masing-masing. Makalah ini akan membahas link driver untuk Control Area Network (CAN) yang diaplikasikan untuk mengatur kecepatan motor DC. Dalam sistem ini akan dipergunakan dua minimum sistem ADSP-21992 yang terhubung satu sama lain lewat CAN bus. Board pertama akan membaca selisih antara setting point (SP) dan present value (P9 dan dikirim ke board kedua lewat CAN. Board kedua akan melakukan fingsi pengendalian. Performance system dilihat dari maximum sampling frequency yang dapat dipergunakan sistem. Dari percobaan didapat bahwa CAN dengan CANLinkDriver, dapat dipergunakan untuk aplikasi sistem terdistribusi. Salah satu kelcurangan yang dapat ditingkatkan adalah kecepatan pengirirnan data yang dipakai hanya 100 kbps, sedang CAN mampu mengirimkan dengan 1 Mbps.